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1、工业机器人的控制柜的 特点
1.主计算机：相当于电脑的主机，用于存放系统和数据2.串口测量板：控制单元主板与I/OLINK
D652 I/O 板：控制单元I/O 板与显示单元的连接。
3.I/O 电源板：给I/O 输入输出板提供电源。
4.电源分配板：给机器人各轴运动提供电源。
5.轴计算机：计算每个机器人轴的转数
6.安全面板 ：在控制柜正常工作时，安全面板上所有指示灯点亮，急停按 钮从它这里接入。
6.电容：充电和放电是电容器的基本功能。此电容用于机器人关闭电源后，保存数据后再断电，相当于延时断电功能。
7.机器人六轴的驱动器：驱动器用于驱动机器人各个轴的电机8.机器人和控制柜上的动力线
9.连接电机，清枪器和焊机的三根线
10.机器人上的两根SMB 线，一根接在机器人上，另一根接往外部轴：服务器信息块（SMB）协议是一种IBM 协议，用于在计算机间共享文件、打印机、串口等。一旦连接成功， 客户机可发送SMB 命令到服务器上，从而客户机能够访问共享目录、打开文件、读写文件，以及一切在文件系统上能做的所有事情。
11.通往外部轴的SMB 线（细线）和动力线（粗白线）和地线（粗黑线）12.机器人上的动力线和SMB 线
13.跟踪板：用于采集焊接坡口和工件的高度，变化信号，从而对焊枪位 置的检测。
14.外部轴上的电源盒
15.外部轴上的电池和TRACK SMB 板：在控制柜断电的情况下，可以保持相关的数据——具有断电保持功能。
我们知道工业机器人系统主要由机器人（机械）本体、机器人控制器、示教器等组成。
IRC5工业机器人控制器
下面以我比较熟悉的ABB工业机器人IRC5控制器说说工业机器人的控制柜的特点、组成和作用。首先先说一下工业机器人的控制柜的特点，首先工业机器人的控制柜的要求是要保证安全，一般应用了电子限位开关和safeMoveTM技术兼顾了安全性和灵活性的
同时缩小了占地面积，在人机协作方面都有很好的表现。其次是控制柜进行控制时高速精准能够提升工业机器人执行任务的效率，工业机器人控制柜以先进动态建模技术为基础，可对机器人性能实现自动优化。
通过QuickMove TM 和TrueMove
TM技术能够缩短节拍时间并提高路径精度。IRC5使用的技术可以使机器人动作具有遇见性，增强了运行性能。一般工业机器人控制器的控制精度可达正负0.01mm。再次是其防护等级可达IP67防护等级（对液态和固态微颗粒的防护能力）。
可在比较恶劣的工作环境和高负荷高频率的节拍下工作。对于ABB工业机器人控制柜的主动安全（Activesafety）和被动安全（Passitive
safety）功能可***大化地保证操作人员、机器人和其他财产的安全。***后，IRC5控制柜能够兼容各种规格电源电压，广泛适应各类环境条件。可以与其他生产设备实现互联互通，支持大部分主流工业网络，可形成强大的联网能力。其具有的远程监测技术的远程服务，可迅速完成故障检测，并提供机器人状态终生实时监测，能够显著提高生产效率。
2、工业机器人的控制柜的硬件组成。
那么工业机器人控制器一般有主电源、计算机供电单元、计算机控制模块（计算机主体部分）、输入和输出板（I/O板）、用户连接端口、示教器接线端（Flexpendant）接口、各轴计算机板、各轴伺服电机的驱动单元等组成。一个工业机器人控制系统***多包含36个驱动单元，那么一个驱动模块***多包含9个驱动单元，可处理6个内部轴和2个普通周或者附加轴，这要根据机器人的型号来确定。
控制柜的硬件组成
工业机器人控制柜内的标准硬件主要有控制模块，其主要包含控制操纵器动作的主要计算机，包括RAPID的执行和信号处理。一个控制模块可以连接至1~4个驱动模块。驱动模块包含电子设备的模块，它可为操纵器的电机供电，驱动模块***多可以包含9个驱动单元，每个单元控制一个操纵器关节，标准工业机器人有6个轴因此有六个关节，所以每个工业机器人操纵器通常使用一个驱动模块。
工业机器人控制柜外部各接口
工业机器人控制柜外部各接口名称
3、工业机器人的控制柜的系统组成。
工业机器人的控制柜的伺服驱动系统框图
伺服驱动系统是一种以机械位置或角度作为控制对象的自动控制系统。其原理框图如上图。
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