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做一些简单地编程并调试，下面学习一下ABB机器人常用指令：
1.MoveAbsJ（关节移动）：把机器人移动到***轴位置，该位置在轴定位中定义。
例如：MoveAbsJ p50，v1000，z50，tool2；机器人将携带工具2沿着一个非线性路径以速度数据为v1000和zone数据为为z50到***轴位置p50；
MoveAbsJ *，v1000\T:=5,fine,grip3;机器人将携带工具grip3沿着一个非线性路径到一个停止点，该停止点在指令中作为一个***轴位置存储（用*表示），整个运动需要5秒钟。
ActEventBuffer - 事件缓冲启用
ActUnit - 启用机械单元
Add-增加数值
AliasIO - 确定I/O 信号以及别名
AliasIOReset-重置I/O 信号以及别名
":=" - 分配一个数值
BitClear - 在一个字节或双数值数据中清除一个特定位BitSet - 在一个字节或者双数值数据中设置一个特定位BookErrNo - 登记RAPID系统错误编号
Break - 中断程序执行
CallByVar - 通过变量，调用无返回值程序
CamFlush - 从摄像头删除集合数据
CamGetParameter - 获取不同名称的摄像头参数CamGetResult - 从集合获取摄像头目标
CamLoadJob -加载摄像头任务到摄像头
CamReqImage - 命令摄像头采集图像
CamSetExposure - 设置具体摄像头的数据
CamSetParameter - 设置不同名称的摄像头参数CamSetProgramMode - 命令摄像头进入编程模式CamSetRunMode - 命令摄像头进入运行模式
CamStartLoadJob - 开始加载摄像头任务到摄像头CamWaitLoadJob – 等待摄像头任务加载完毕
CancelLoad - 取消模块加载
CheckProgRef - 检查程序参考
CirPathMode - 圆周路径期间的工具方位调整
Clear - 清除数值
ClearIOBuff - 清除串行通道的输入缓存
ClearPath - 清除当前路径
ClearRawBytes - 清除原始数据字节数据的内容ClkReset - 重置用于定时的时钟
ClkStart - 启动用于定时的时钟
ClkStop - 停止用于定时的时钟
Close - 关闭文件或者串行通道
CloseDir - 关闭路径
Comment - 备注
Compact IF - 如果满足条件，那么（一个指令）ConfJ - 接头移动期间，控制配置
ConfL - 线性运动期间，监测配置
CONNECT - 将中断与软中断程序相连
CopyFile - 复制文件
CopyRawBytes - 复制原始数据字节数据的内容CorrClear - 移除所有修正发电机
CorrCon - 与修正发电机相连
CorrDiscon - 与修正发电机断开
CorrWrite - 写入修正发电机
DeactEventBuffer - 事件缓冲启用
DeactUnit - 停用机械单元
Decr - 减量为1
DitherAct - 促使软伺服抖动
DitherDeact - 促使软伺服停止抖动
DropSensor - 使物体落于传感器上
DropWObj - 使工件落于传送带上
EGMActJoint－为一个关节目标点编写一次EGM移动EGMActMove －编写一次经过路径校正的EGM 移动EGMActPose－为一个姿态目标点编写一次EGM移动EGMGetId－获取一个EGM 标识
EGMMoveC－经过路径校正的圆形EGM移动
EGMMoveL－经过路径校正的直线EGM移动
EGMReset－重置一项EGM 进程
EGMRunJoint－执行一次含一个关节目标点的EGM 移动EGMRunPose－执行一次含一个姿态目标点的EGM 移动EGMSetupAI－为EGM设置模拟输入信号
EGMSetupAO－为EGM 设施模拟输出信号
EGMSetupGI－为EGM设置编组输入信号
EGMSetupLTAPP－为EGM设置相应的LTAPP协议
EGMSetupUC－为EGM 设置UdpUc 协议
EGMStop－停止一次EGM移动
EOffsOff - 停用附加轴的偏移量
EOffsOn - 启用附加轴的偏移量
EOffsSet - 启用附加轴（使用已知值）的偏移量EraseModule - 擦除模块
ErrLog - 写入错误消息
ErrRaise - 写入警告，调用错误处理器
ErrWrite - 写入错误消息
EXIT - 终止程序执行
ExitCycle - 中断当前循环，并开始下一循环
FOR - 重复给定的次数
FricIdInit - 开始摩擦识别
FricIdEvaluate - 评估摩擦识别
FricIdSetFricLevels - 在摩擦识别后设置摩擦等级GetDataVal - 获得数据对象的值
GetSysData - 获取系统数据
GetTrapData - 获取当前TRAP的中断数据
GOTO - 转到新的指令
GripLoad - 定义机械臂的有效负载
HollowWristReset - 重置IRB和IRB的中空腕
Idelet - 取消中断
IDisable - 禁用中断
IEnable - 启用中断
IError - 调整关于错误的中断
IF - 如果满足条件，那么；否则
Incr - 增量为1
IndAMove - 独立的**位置运动
IndCMove - 独立的连续运动
IndDMove - 独立的德尔塔位置运动
IndReset - 独立重置
IndReset - 独立的相对位置运动
InvertDO - 转化数字信号输出信号值
IOBusStart - Start of I/O bus
IOBusState - 获取I/O 总线的当前状态
IODisable - 停用I/O 单元
IOEnable - 启用I/O 单元
IPers - 在***变量数值改变时中断
IRMQMessage - 下达数据类型的RMQ 中断指令
ISignalAI - 模拟信号输入信号的中断
ISignalAO - 模拟信号输出信号的中断
ISignalDI - 下达数字信号输入信号中断指令
ISignalDO - 数字信号输出信号的中断
ISignalGI - 下达一组数字信号输入信号中断的指令ISignalGO - 下达一组数字信号输出信号中断的指令ISleep - 停用一个中断
ITimer - 下达定时中断的指令
IVarValue - 下达变量值中断指令
IWatch - 启用中断
Label - 线程名称
Load - 执行期间，加载普通程序模块
LoadId - 工具或有效负载的负载识别
MakeDir - 创建新路径
ManLoadIdProc - IRBP机械臂的负载识别
MechUnitLoad - 确定机械单元的有效负载
MotionProcessModeSet - 设置运动过程模式
MotionSup - 禁用/ 启用运动监控
MoveAbsJ - 移动机械臂至**接头位置
MoveC - 使机械臂沿圆周移动
MoveCAO - 使机械臂沿圆周运动，设置拐角处的模拟信号输出MoveCDO - 使机械臂沿圆周运动，设置拐角处的数字信号输出MoveCGO - 机械臂沿圆周运动，设置拐角处的组输出信号MoveCSync - 机械臂沿圆周运动，执行RAPID无返回值程序。
MoveExtJ - 在没有TCP的情况下，移动一个或数个机械单元MoveJ - 通过接头移动，移动机械臂
MoveJAO - 通过接头移动来移动机械臂，设置拐角处的模拟信号输出MoveJDO - 通过接头移动来移动机械臂，设置拐角处的数字信号输出MoveJGO - 通过接头移动来移动机械臂，设置拐角处的组输出信号MoveJSync - 通过接头移动来移动机械臂，执行RAPID无返回值程序。
MoveL - 使机械臂沿直线移动
MoveLAO - 使机械臂沿直线运动，设置拐角处的模拟信号输出MoveLDO - 使机械臂沿直线运动，设置拐角处的数字信号输出MoveLGO - 使机械臂沿直线运动，设置拐角处的组输出信号MoveLSync - 机械臂沿直线运动，执行RAPID无返回值程序MToolRotCalib - 移动工具旋转校准
MToolTCPCalib - 关于移动工具的TCP的校准
Open - 打开文件或串行通道
OpenDir - 打开路径
PackDNHeader - 将DeviceNet 标题装入原始数据字节数据中。
PackRawBytes - 将数据装入原始数据字节数据PathAccLim - 降低路径沿线的TCP加速度
PathRecMoveBwd - 将路径记录器向后移动
PathRecMoveFwd - 向前移动路径记录器
PathRecStart - 起动路径记录器
PathRecStop - 停止路径记录器
PathResol - 覆盖路径分辨率
PDispOff - 停用程序位移
PDispOn - 启用程序位移
PDispSet - 启用使用已知坐标系的程序位移
ProcCall - 调用新无返回值程序
ProcerrRecovery - 由过程运动错误产生和恢复PrxActivAndStoreRecord - 启用和储存已记录的配置文件数据PrxActivRecord - 启用已记录的配置文件数据PrxDbgStoreRecord - 储存和调试已记录的配置文件数据PrxDeactRecord - 停用记录
PrxResetPos - 重置传感器零位置
PrxResetRecords - 重置和停用所有记录
PrxSetPosOffset - 设置传感器的参考位置
PrxSetRecordSampleTime - 设置有关记录配置文件的样本时间PrxSetSyncalarm - 设置同步报警行为
PrxStartRecord - 记录新的配置文件
PrxStopRecord - 停止记录配置文件
PrxStoreRecord - 储存已记录的配置文件数据PrxUseFileRecord - 使用已记录的配置文件数据PulseDO - 产生关于数字信号输出信号的脉冲
RAISE - 调用错误处理器
RaiseToUser - 将错误传播至用户等级
ReadAnyBin - 读取二进制串行通道或文件的数据ReadBlock - 读取设备的数据块
ReadCfgData - 读取系统参数的属性
ReadErrData - 获取关于错误的信息
ReadRawBytes - 读取原始数据字节数据
RemoveDir - 删除路径
RemoveFile - 删除文件
RenameFile - 重命名文件
Reset - 重置数字信号输出信号
ResetPPMoved - 重置以手动模式移动的程序指针的状态ResetRetryCount - 重置重试次数
RestoPath - 中断之后，恢复路径
RETRY - 在错误后恢复执行
RETURN - 完成程序的执行
Rewind - 重绕文件位置
RMQEmptyQueue - 空白RAPID消息队列
RMQFindSlot - 从槽名中寻找槽识别号
RMQGetMessage - 获取RMQ 消息
RMQGetMsgData - 从RMQ 消息获取数据部分
RMQGetMsgHeader - 从RMQ 消息获取标题信息
RMQReadWait - 从RMQ 返回消息
RMQSendMessage - 发送RMQ 数据消息
RMQSendWait - 发送RMQ 数据消息，并等待响应Save - 保存普通程序模块
SaveCfgData - 将系统参数保存至文件
SCWrite - 将变量数据发送到客户端应用
SearchC - 使用机械臂沿圆周进行搜索
SearchExtJ - 在没有TCP的情况下，搜索一个或多个机械单元SearchL - 使用机械臂沿直线进行搜索
SenDevice - 与传感器设备相连
Set - 设置数字信号输出信号
SetAllDataVal - 在定义设置下，设置所有数据对象的值SetAO - 改变模拟信号输出信号的值
SetDataSearch - 定义在搜索序列中设置的符号SetDataVal - 设置数据对象的值
SetDO - 改变数字信号输出信号值
SetGO - 改变一组数字信号输出信号的值
SetSysData - 设置系统数据
SiConnect - 传感器接口连接
SiClose - 传感器接口关闭
SiGetCyclic - 传感器接口获得循环
SingArea - 确定奇点周围的插补
SiSetCyclic - 传感器接口设置循环
SkipWarn - 跳过*近的警告
SocketAccept - 接受输入连接
SocketBind - 将套接字与我的IP 地址和端口绑定SocketClose - 关闭套接字
SocketConnect - 连接远程计算机
SocketCreate - 创建新套接字
SocketListen - 监听输入连接
SocketReceive - 接收来自远程计算机的数据
SocketReceiveFrom - 接收来自远程计算机的数据SocketSend - 向远程计算机发送数据
SocketSendTo - 向远程计算机发送数据
SoftAct - 启用软伺服
SoftDeact - 停用软伺服
SpeedLimAxis - 设置轴的速度限制
SpeedLimCheckPoint - 设置检查点的速度限制SpeedRefresh - 更新持续运动速度覆盖
SpyStart - 开始记录执行时间数据
SpyStop - 停止记录时间执行数据
StartLoad - 执行期间，加载普通程序模块
StartMove - 重启机械臂移动
StartMoveRetry - 重启机械臂移动和执行
STCalib - 校准伺服工具
STClose - 关闭伺服工具
StepBwdPath - 在路径上向后移动一步
STIndGun - 以独立模式设置焊枪
STIndGunReset - 以独立模式重置焊枪
SToolRotCalib - 关于固定工具的TCP和旋转的校准SToolTCPCalib - 关于固定工具的TCP的校准
Stop - 停止程序执行
STOpen - 打开伺服工具
StopMove - 停止机械臂的移动
StopMoveReset - 重置系统停止移动状态
StorePath - 发生中断时，存储路径
STTune - 调节伺服工具
STTuneReset - 重置伺服工具调节
SupSyncSensorOff - 停止同步传感器监督
SupSyncSensorOn - 起动同步传感器监督
SyncMoveOff - 结束协调同步移动
SyncMoveOn - 起动协调同步移动
SyncMoveResume - 设置同步协调移动
SyncMoveSuspend - 设置独立-半协调移动
SyncMoveUndo - 设置独立移动
SyncToSensor - 同步至传感器
SystemStopAction - 停止机器人系统
TEST - 根据表达式的值
TestSignDefine - 定义测试信号
TestSignReset - 重置所有测试信号定义
TextTabInstall - 安装文本表格
TPErase - 擦除在FlexPendant 示教器上印刷的文本TPReadDnum - 从FlexPendant 示教器读取编号TPReadFK - 读取功能键
TPReadNum - 从FlexPendant 示教器读取编号
TPShow - 位于FlexPendant 示教器上的开关窗口TPWrite - 写入FlexPendant 示教器
TriggC - 关于事件的机械臂圆周移动
TriggCheckIO - 定义位于固定位置的IO 检查
TriggDataCopy - 复制触发数据变量中的内容
TriggDataReset - 重置触发数据变量中的内容TriggEquip - 定义路径上的固定位置和时间I/O 事件TriggInt - 定义与位置相关的中断
TriggIO - 定义停止点附近的固定位置或时间I/O 事件TriggJ - 关于事件的轴式机械臂运动
TriggL - 关于事件的机械臂线性运动
TriggJIOs - 接头机械臂移动以及I/O 事件
TriggLIOs - 机械臂线性移动以及I/O 事件
TriggRampAO - 定义路径上的固定位置斜坡AO 事件TriggSpeed - 定义与固定位置-时间尺度事件成比例的TCP速度模拟信号输出TriggStopProc - 产生关于停止时触发信号的重启数据TryInt - 测试数据对象是否为有效整数
TRYNEXT - 跳转至引起错误的指令
TuneReset - 重置伺服调节
TuneServo - 调节伺服
UIMsgBox - 用户消息对话框，基本类型
UIShow - 用户界面显示
UnLoad - 执行期间，卸载普通程序模块
UnpackRawBytes - 打开来自原始数据字节数据的数据VelSet - 改变编程速率
WaitAI - 等待直至已设置模拟信号输入信号值WaitAO - 等待直至已设置模拟信号输出信号值WaitDI - 等待直至已设置数字信号输入信号
WaitDO - 等待直至已设置数字信号输出信号
WaitGI - 等待直至已设置一组数字信号输入信号WaitGO - 等待直至已设置一组数字信号输出信号WaitLoad - 将加载的模块与任务相连
WaitRob - 等待直至达到停止点或零速度
WaitSensor - 等待传感器连接
WaitSyncTask - 在同步点等待其他程序任务
WaitTestAndSet - 等待，直至变量FALSE，随后设置WaitTime - 等待给定的时间
WaitUntil - 等待直至满足条件
WaitWObj - 等待传送带上的工件
WarmStart - 重启控制器
WHILE - 只要便重复
WorldAccLim - 控制世界坐标系中的加速度
Write - 写入到基于字符的文件或串行通道
WriteAnyBin - 将数据写入二进制串行通道或文件WriteBin - 写入至一个二进制串行通道
WriteBlock - 将数据块写入设备
WriteCfgData - 写入系统参数的属性
WriteRawBytes - 写入原始数据字节数据
WriteStrBin - 将字符串写入一个二进制串行通道WriteVar - 写入变量
WZBoxDef - 定义一个箱形全局区域
WZCylDef - 定义圆柱形全局区域
WZDisable - 停用临时全局区域监控
WZDOSet - 启用全局区域，设置数字信号输出
WZEnable - 启用临时全局区域监控
WZFree - 擦除临时全局区域监控
WZHomeJointDef - 定义内部接头的全局区域
WZLimJointDef - 定义有关接头内限制的全局区域WZLimSup - 启用全局区域限制监控
WZSphDef - 定义球形全局区域
2 函数
Abs - 获得**值
AbsDnum - 获取一个双数值的**值
ACos - 计算反余弦值
ACosDnum - 计算反余弦值
AInput - 读取模拟信号输入信号值
AND - 评估一个逻辑值
AOutput - 读取模拟信号输出信号值
ArgName - 获取参数名
ASin - 计算反正弦值
ASinDnum - 计算反正弦值
ATan2 - 计算反正切值
ATan2Dnum - 计算反正切值
ATan - 计算反正切的值
ATanDnum - 计算反正切的值
BitAnd - 字节数据上的逻辑逐位AND 运算
BitAndDnum - 双数值数据上的逻辑逐位AND 运算BitCheck - 检查字节数据中的特定位是否设置完毕BitCheckDnum - 检查双数值数据中的特定位是否设置完毕BitLSh - 字节上的逻辑逐位LEFT SHIFT运算
BitLShDnum - 双数值上的逻辑逐位LEFT SHIFT运算BitNeg - 字节数据上的逻辑逐位NEGATION运算BitNegDnum - 双数值数据上的逻辑逐位NEGATION运算BitOr - 字节数据上的逻辑逐位OR运算
BitOrDnum - 双数值数据上的逻辑逐位OR运算
BitRSh - 字节上的逻辑逐位RIGHT SHIFT运算
BitRShDnum - 双数值上的逻辑逐位RIGHT SHIFT运算BitXOr - 字节数据上的逻辑逐位XOR运算
BitXOrDnum - 双数值数据上的逻辑逐位XOR运算ByteToStr - 将字节转换为字符串数据
CalcJointT - 计算机器人位置的接头角
CalcRobT - 根据接头位置，计算机器人位置
CalcRotAxFrame
CalcRotAxisFrame
CamGetExposure - 获取具体摄像头的数据
CamGetLoadedJob - 获取所加载摄像头任务的名称CamGetName - 获取所使用摄像头的名称
CamNumberOfResults - 获取可用结果的数量
CDate - 将当前日期作为字符串来读取
CJointT - 读取当前接头的角度
ClkRead - 读取用于定时的时钟
CorrRead - 读取当前的总偏移量
Cos - 计算余弦值
CosDnum - 计算余弦值
CPos - 读取当前位置（ pos）数据
CRobT - 读取当前位置（机器人位置）数据
CSpeedOverride - 读取当前的覆盖速度
CTime - 将当前时间作为字符串来读取
CTool - 读取当前的工具数据
CWObj - 读取当前工件数据
DecToHex - 从十进制转换为十六进制
DefAccFrame
DefDFrame
DefFrame
Dim - 获取数组的规模
DInput - 读取数字信号输入信号值
Distance - 两点之间的距离
DIV - 评估一个整数除法
DnumToNum - 将双数值转换为数值
DnumToStr - 将数值转换为字符串
DotProd - 两个位置矢量的点积
DOutput - 读取数字信号输出信号值
EGMGetState－获取当前的EGM 状态
EulerZYX - 根据定向，获取欧拉角
EventType - 获取任意事件程序内的当前事件类型ExecHandler - 获取执行处理器的类型
ExecLevel - 获取执行等级
Exp - 计算指数值
FileSize - 检索文件的大小
FileTime - 检索有关文件的时间信息
FSSize - 检索文件系统的大小
GetMecUnitName - 获取机械单元的名称
GetModalPayLoadMode - 获取ModalPayLoadMode 值。
GetMotorTorque - 读取当前的电机扭矩
GetNextMechUnit - 获取有关机械单元的名称和数据GetNextSym - 获取下一个匹配的符号
GetServiceInfo - 从系统获取服务信息
GetSignalOrigin - 获得有关I/O 信号来源的信息GetSysInfo - 获取系统相关信息
GetTaskName - 获取当前任务的名称和编号
GetTime - 将当前时间作为一个数值来读取
GInput - 读取组输入信号的值
GInputDnum - 读取组输入信号的值
GOutput - 读取一组数字信号输出信号的值
GOutputDnum - 读取组输出信号的值
HexToDec - 从十六进制转换为十进制
IndInpos - 在位置状态中的独立轴
IndSpeed - 独立的速度状态
IOUnitState - 获取I/O 单元的当前状态
IsFile - 检查文件的类型
IsMechUnitActive - 机械单元是否有效
IsPers - 是***数据对象
IsStopMoveAct - 停止移动表示是否启用
IsStopStateEvent - 测试是否移动程序指针
IsSyncMoveOn - 测试是否处于同步移动模式
IsSysId - 测试系统识别号
IsVar - 是变量
MaxRobSpeed - *大机械臂速度
MirPos - 一处位置的镜像
MOD - 评估一个整数模数
ModExist - 检查普通程序模块是否存在
ModTime - 获取有关已加载模块的文件修改时间MotionPlannerNo - 获取相连运动规划器编号
NonMotionMode - 读取非运动执行模式
NOT - 转化一个逻辑值
NOrient - 规范化方位
NumToDnum - 将数值转换为双数值
NumToStr - 将数值转换为字符串
Offs - 取代一个机械臂位置
OpMode - 读取运行模式
OR - 评估一个逻辑值
OrientZYX - 建立欧拉角的定向
ORobT - 从一个位置清除程序位移
ParIdPosValid - 用于参数识别的有效机械臂位置ParIdRobValid - 用于参数识别的有效机械臂类型PathLevel - 获取当前的路径等级。
PathRecValidBwd - 是否记录了有效的后退路径PathRecValidFwd - 是否记录了有效的前进路径PFRestart - 在电源故障后，检查中断的路径
PoseInv - 转化姿态数据
PoseMult - 倍增姿态数据
PoseVect - 将一次转换应用于一个矢量
Pow - 计算一个值的幂
PowDnum - 计算一个值的幂
PPMovedInManMode - 测试是否以手动模式移动程序指针。
Present - 测试是否使用一个可选参数
ProgMemFree - 获得闲置程序内存的容量
PrxGetMaxRecordpos - 获得*大传感器位置
RawBytesLen - 获取原始数据字节数据的长度
ReadBin - 从一个文件或串行通道读取一个字节ReadDir - 读取路径中的下个条目
ReadMotor - 读取当前电机的角度
ReadNum - 从一个文件或串行通道读取一个数字ReadStr - 从一个文件或串行通道读取一个字符串ReadStrBin - 从一条二进制串行通道或一份文件读取一段字符串ReadVar - 从设备读取变量
RelTool - 实施与工具相关的取代
RemainingRetries - 剩余的重试
RMQGetSlotName - 获取RMQ 客户端的名称
RobName - 获取TCP机械臂名称
RobOS - 检查是否在RC或VC上执行
Round - 按四舍五入计算数值
RoundDnum - 按四舍五入计算数值
RunMode - 读取运行模式
Sin - 计算正弦值
SinDnum - 计算正弦（sine） 值
SocketGetStatus - 获得当前套接字的状态
SocketPeek - 测试套接字上数据的存在
Sqrt - 计算平方根值
SqrtDnum - 计算平方根值
STCalcForce - 计算一个伺服工具的焊枪头压力STCalcTorque - 计算一个伺服工具的电机扭矩STIsCalib - 测试是否计算出一个伺服工具
STIsClosed - 测试是否已关闭一个伺服工具
STIsIndGun - 测试一个伺服工具是否处于独立模式STIsOpen - 测试是否已打开一个伺服工具
StrDigCalc - 有关数据类型数字字符串的算术运算StrDigCmp - 将仅含数字的两个字符串进行比较StrFind - 搜索一个字符串中的一个字符
StrLen - 获取字符串长度
StrMap - 在地图上绘制一个字符串
StrMatch - 在字符串中搜索模板
StrMemb - 检查字符是否属于一组
StrOrder - 检查是否已下达字符串指令
StrPart - 寻找一部分字符串
StrToByte - 将一段字符串转换为一个字节数据StrToVal - 将一段字符串转换为一个值
Tan - 计算正切值
TanDnum - 计算正切值
TaskRunMec - 检查任务是否控制所有机械单元TaskRunRob - 检查任务是否控制一些机械臂
TasksInSync - 返回同步任务量
TestAndSet - 未设置时，测试变量并予以设置TestDI - 测试有没有设置数字信号输入
TestSignRead - 读取测试信号值
TextGet - 从系统文本表格中获取文本
TextTabFreeToUse - 测试文本表格是否已解除TextTabGet - 获取文本表格编号
TriggDataValid - 检查触发数据变量中的内容是否有效Trunc - 截断一个数值
TruncDnum - 截断一个数值
Type - 获取有关一个变量的数据类型名称
UIAlphaEntry - 用户α 条目
UIClientExist - 现有客户端
UIDnumEntry - 用户数字条目
UIDnumTune - 用户数字调节
UIListView - 用户列表视图
UIMessageBox - 先进型用户消息框
UINumEntry - 用户数字条目
UINumTune - 用户数字调节
ValidIO - 有待访问的有效I/O 信号
ValToStr - 将一个值转换为一段字符串
VectMagn - 位置矢量的大小
XOR - 评估一个逻辑值
3 数据类型
aiotrigg - 模拟I/O 触发条件
ALIAS - 分配一种别名数据类型
bool - 逻辑值
btnres - 按钮结果数据
busstate - I/O 总线的状态
buttondata - 按钮数据
byte-整数值0 - 255
cameradev - 摄像头设备
cameratarget - 摄像头数据
cfgdomain - 配置域
Clock - 时间测量
confdata - 机械臂配置数据
corrdescr - 修正发电机描述符
datapos - 数据类型的封闭块
dionum - 数字值（ 0 - 1）
dir - 路径结构
dnum - 双数值
egmframe
egmident －识别一项特定的EGM 进程
egm_minmax －EGM 的收敛标准
egmstate －定义EGM所需的状态
egmstopmode －定义EGM 所需的停止模式
errdomain - 错误域
errnum - 错误编号
errstr - 错误字符串
errtype - 错误类型
event_type - 事件程序类型
exec_level - 执行等级
extjoint - 外接头的位置
handler_type - 执行处理器的类型
icondata - 图标显示数据
identno - 移动指令的识别号
intnum - 中断识别号
iodev - 串行通道和文件
iounit_state - I/O 单元的状态
jointtarget - 接头位置数据
listitem - 列表项数据结构
loaddata - 加载数据
loadidnum - 负载识别的类型
loadsession - 程序加载会话
mecunit - 机械单元
motsetdata - 运动设置数据
num - 数值
opcalc - Arithmetic Operator
opnum - 比较运算符
orient- 姿态
paridnum - 参数识别的类型
paridvalidnum - ParIdRobValid 的结果
pathrecid - 路径记录器标识符
pos - 位置（仅X、Y 和Z）
pose - 坐标变换
progdisp - 程序位移
rawbytes - 原始数据
restartdata - 重启关于触发信号的数据
rmqheader - RAPID 消息序列消息标题
rmqmessage - RAPID 消息序列消息
rmqslot - RMQ 客户端的识别号
robjoint - 机械臂轴的接头位置
robtarget - 位置数据
sensor - 外部设备描述符
sensorstate - 设备的通信状况
shapedata - 全局区域形状数据
signalorigin - 介绍I/O 信号来源
signalxx - 数字和模拟信号
socketdev - 套接字设备
socketstatus - 套接字通信状态
speeddata - 速度数据
stoppointdata - 停止点数据
string - 字符串
stringdig - 只含数字的字符串
switch - Optional parameters
symnum - 符号数
syncident - 同步点的识别号
System data-当前RAPID系统数据设置
taskid - 任务标识
tasks - RAPID程序任务
testsignal - 测试信号
tooldata - 工具数据
tpnum - FlexPendant 示教器窗口编号
trapdata - 当前TRAP的中断数据
triggdata - 定位事件，触发
triggios - Positioning events, trigg
triggiosdnum - Positioning events, trigg
triggstrgo - Positioning events, trigg
tunetype - 伺服调节类型
uishownum - UIShow 的实例标识符
wobjdata - 工件数据
wzstationary - 固定式全局区域数据
wztemporary - 临时全局区域数据
zonedata - 区域数据