ABB机器人指令对照表---中文

important;">AccSet－降低加速度

important;">ActEventBuffer-事件缓冲启用

important;">ActUnit-启用机械单元

important;">Add -增加数值

important;">AliasIO-确定I/O信号以及别名

important;">AliasIOReset-重置I/O信号以及别名

important;">":="-分配一个数值

important;">BitClear-在一个字节或双数值数据中清除一个特定位

important;">BitSet-在一个字节或者双数值数据中设置一个特定位

important;">BookErrNo-登记RAPID系统错误编号

important;">Break-中断程序执行

important;">CallByVar-通过变量 ，调用无返回值程序

important;">CamFlush-从摄像头删除集合数据

important;">CamGetParameter-获取不同名称的摄像头参数

important;">CamGetResult-从集合获取摄像头目标

important;">CamLoadJob-加载摄像头任务到摄像头

important;">CamReqImage-命令摄像头采集图像

important;">CamSetExposure-设置具体摄像头的数据

important;">CamSetParameter-设置不同名称的摄像头参数

important;">CamSetProgramMode-命令摄像头进入编程模式

important;">CamSetRunMode-命令摄像头进入运行模式

important;">CamStartLoadJob-开始加载摄像头任务到摄像头

important;">CamWaitLoadJob–等待摄像头任务加载完毕

important;">CancelLoad-取消模块加载

important;">CheckProgRef-检查程序参考

important;">CirPathMode-圆周路径期间的工具方位调整

important;">Clear-清除数值

important;">ClearIOBuff-清除串行通道的输入缓存

important;">ClearPath-清除当前路径

important;">ClearRawBytes-清除原始数据字节数据的内容

important;">ClkReset-重置用于定时的时钟

important;">ClkStart-启动用于定时的时钟

important;">ClkStop-停止用于定时的时钟

important;">Close-关闭文件或者串行通道

important;">CloseDir-关闭路径

important;">Comment-备注

important;">CompactIF-如果满足条件，那么...(一个指令)

important;">ConfJ-接头移动期间,控制配置

important;">ConfL-线性运动期间,监测配置

important;">CONNECT-将中断与软中断程序相连

important;">CopyFile-复制文件

important;">CopyRawBytes-复制原始数据字节数据的内容

important;">CorrClear-移除所有修正发电机

important;">CorrCon-与修正发电机相连

important;">CorrDiscon-与修正发电机断开

important;">CorrWrite-写入修正发电机

important;">DeactEventBuffer-事件缓冲启用

important;">DeactUnit-停用机械单元

important;">Decr-减量为1

important;">DitherAct-促使软伺服抖动

important;">DitherDeact-促使软伺服停止抖动

important;">DropSensor-使物体落于传感器上

important;">DropWObj-使工件落于传送带上

important;">EGMActJoint－为一个关节目标点编写一次 EGM移动

important;">EGMActMove－编写一次经过路径校正的 EGM移动

important;">EGMActPose－为一个姿态目标点编写一次 EGM移动

important;">EGMGetId－获取一个 EGM标识

important;">EGMMoveC－经过路径校正的圆形EGM移动

important;">EGMMoveL－经过路径校正的直线EGM移动

important;">EGMReset－重置一项 EGM进程

important;">EGMRunJoint－执行一次含一个关节目标点的 EGM移动

important;">EGMRunPose－执行一次含一个姿态目标点的 EGM移动

important;">EGMSetupAI－为 EGM设置模拟输入信号

important;">EGMSetupAO－为 EGM设施模拟输出信号

important;">EGMSetupGI－为 EGM设置编组输入信号

important;">EGMSetupLTAPP－为EGM设置相应的LTAPP协议

important;">EGMSetupUC－为EGM设置UdpUc协议

important;">EGMStop－停止一次 EGM移动

important;">EOffsOff-停用附加轴的偏移量

important;">EOffsOn-启用附加轴的偏移量

important;">EOffsSet-启用附加轴(使用已知值)的偏移量

important;">EraseModule-擦除模块

important;">ErrLog-写入错误消息

important;">ErrRaise-写入警告，调用错误处理器

important;">ErrWrite-写入错误消息

important;">EXIT-终止程序执行

important;">ExitCycle-中断当前循环，并开始下一循环

important;">FOR-重复给定的次数

important;">FricIdInit-开始摩擦识别

important;">FricIdEvaluate-评估摩擦识别

important;">FricIdSetFricLevels-在摩擦识别后设置摩擦等级

important;">GetDataVal-获得数据对象的值

important;">GetSysData-获取系统数据

important;">GetTrapData-获取当前TRAP的中断数据

important;">GOTO-转到新的指令

important;">GripLoad-定义机械臂的有效负载

important;">HollowWristReset-重置IRB5402和IRB5403的中空腕

important;">IDelete-取消中断

important;">IDisable-禁用中断

important;">IEnable-启用中断

important;">IError-调整关于错误的中断

important;">IF-如果满足条件，那么...；否则

important;">Incr-增量为1

important;">IndAMove-独立的***位置运动

important;">IndCMove-独立的连续运动

important;">IndDMove-独立的德尔塔位置运动

important;">IndReset-独立重置

important;">IndReset-独立的相对位置运动

important;">InvertDO-转化数字信号输出信号值

important;">IOBusStart-StartofI/Obus

important;">IOBusState-获取I/O总线的当前状态

important;">IODisable-停用I/O单元

important;">IOEnable-启用I/O单元

important;">IPers-在***变量数值改变时中断

important;">IRMQMessage-下达数据类型的RMQ中断指令

important;">ISignalAI-模拟信号输入信号的中断

important;">ISignalAO-模拟信号输出信号的中断

important;">ISignalDI-下达数字信号输入信号中断指令

important;">ISignalDO-数字信号输出信号的中断

important;">ISignalGI-下达一组数字信号输入信号中断的指令

important;">ISignalGO-下达一组数字信号输出信号中断的指令

important;">ISleep-停用一个中断

important;">ITimer-下达定时中断的指令

important;">IVarValue-下达变量值中断指令

important;">IWatch-启用中断

important;">Label-线程名称

important;">Load-执行期间，加载普通程序模块

important;">LoadId-工具或有效负载的负载识别

important;">MakeDir-创建新路径

important;">ManLoadIdProc-IRBP机械臂的负载识别

important;">MechUnitLoad-确定机械单元的有效负载

important;">MotionProcessModeSet-设置运动过程模式

important;">MotionSup-禁用/启用运动监控

important;">MoveAbsJ-移动机械臂至***接头位置

important;">MoveC-使机械臂沿圆周移动

important;">MoveCAO-使机械臂沿圆周运动，设置拐角处的模拟信号输出

important;">MoveCDO-使机械臂沿圆周运动，设置拐角处的数字信号输出

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