使用四点法

1、运转输送链，确认输送线运转时机器人显示的位置为正方向，否则交换编码器A/B相

2、在输送线上找一参照点，并在固定边做标记一，记录机器人上显示的位置数据一

3、运行输送线一段距离后停止，重复步骤2，得到标记二、位置数据2

CountsPerMeter＝（位置数据2－位置数据1）× CountsPerMeter（原）/标记间距（MM）

配置－IO－Fieldbus command－ CountsPerMeter ，修改参数值

定义queue tracking distance

如果触发开关距离机器人过远，超出机器人工作范围，先定义queue tracking distance

摇动机器人到恰当的位置

测量开关到机器人的距离

配置－IO－Fieldbus command－QueueTrckDist，修改参数值，单位M

校准输送线BaseFrame

打开程序，单步运行一下指令

ActUnit CNV1;

WaitWObj wobjcnv1;

启动输送线到触发开关，机器人上显示位置超过0，停止输送线。

打开校准－CNV1－Base Frame－四点

A：移动机器人探针到输送线校准针，修改***点位置，

运行输送线一段距离并停止，重复步骤A，到四点修改完成

确定，并查看校准误差，如误差过大则重新定义

定义start window and sync separation

start window为可以启动抓取的范围，根据实际情况定义

配置－IO－Fieldbus command－StartWinWidth，修改参数值，单位M

sync separation为信号触发间隔，防止误触发，根据实际情况定义

配置－IO－Fieldbus command－SyncSeparation，修改参数值，单位M

定义***大***小距离

以输送线零位为基准，允许机器人工作的空间，根据实际情况定义

配置－Process－Conveyor Systems－CNV1－Maximum distance，修改参数值，单位MM

配置－Process－Conveyor Systems－CNV1－Maximum distance，修改参数值，单位MM

修改adjustment speed

输送线速度超过200MM/S需修改此参数

配置－Process－Conveyor Systems－CNV1－Adjustment Speed，修改参数值，单位MM/S

参数说明

CountsPerMeter Gives the number of quadrature pulses per meter of motion of the  conveyor. Should be in the range of 5000-10000 for linear   conveyors.

SyncSeparation Sync Signal Separation (meters), this distance defines the  minimum distance that the conveyor must move after a sync

   signal before a new sync signal is accepted as a valid object.

QueueTrckDist Queue Tracking Distance (meters), this distance defines the placement of the synchronization switch relative to the 0.0 meter point on the conveyor. The encoder unit tracks all objects in this

    distance but does not allow connection until an object has passed

    0.0 meters.

  StartWinWidth Start Window Width (meters), this distance defines the size of the

start window. All objects within this window are tracked and are

eligible for use in a coordinated work object. A WaitWObj

instruction will connect to the first object in the window.

Conveyor trackingProgramming

输送链跟踪的编程

Encoder node (编码器的连接模块)

选择输送链跟踪时 ，须配置编码器的连接模块。

该模块把工件的位置反馈给机器人。

该模块通过 CAN bus（控制区域总线） 连接。

系统中的名称

The start window (开始窗口)

所有在该窗口的工件都被跟踪；

WaitWobj 指令用于连接进入该窗口的***个工件

Minimum/ maximum distance（***小/***大距离）

工件在超出***小和***大距离的区域时，会自动断开连接。

如果工件在该区域与机器人同步运动时断开连接，则机器人运动停止，并报警。

输送链跟踪的指令

- 4个（2对）特殊的输送链跟踪的指令:

ActUnit  =  接通与输送链连接；

DeactUnit =  断开与输送链连接。

WaitWobj =  等待输送链上的工件；

DropWobj =  断开输送链上的工件

定义Work Object（工件）坐标系

选择编程窗口， view,  wobjdata 

创建一 work object （工件坐标）wobjconv1.  

设定 ufprog 和ufmec 如下 ：

ufprog  : FALSE ; Movable user coordinate system可移动的用户坐标系统

(user frame programmed) :  定义用户坐标系统的类型为固定或可移动型。FALSE = not fixed (movable). 不固定，可移动

ufmec  : CNV1 ;  

(user frame mechanical unit) :  The unit to which the robot movement is coordinated; defined in the system parameters.

定义机器人与其实现同步运动的机械单元名称，该机械单元被定义在系统参数中。

输送链跟踪的编程（一）

1. 用以下的指令创建程序：

ActUnit  CNV1;

MoveL  pWait,  v1000,  fine,  tool1;

WaitWobj  wobjcnv1;

2. 用 FWD 键逐步执行程序，执行程序通过 WaitWobj 指令。

3. 运行输送链，直到一个工件通过同步开关并进入开始窗口，此时程序从WaitWobj 指令退出。

此时该工件“connected”（连接上）。停止输送链，该工件已与机器人连接上。

输送链跟踪的编程（二）

4.检查机器人是否使用工件坐标--wobjcnv1；然后用MoveL 指令编程。

5. 结束同步跟踪运动前，需使用一个停止点（fine)，和使用固定的工件坐标系。End the coordinated motion with either a fine-point or fixed-frame Work Object (not coordinated with the conveyor).

6. 编辑指令：DropWobj  wobjcnv1; 断开输送链连接

7. If this is the end of the program, or the conveyor is no longer needed, then program a DeactUnit  CNV1;  instruction.在程序的结尾或输送链不再需要时，加上指令：DeactUnit  CNV1，使输送链无效。

输送链跟踪的编程（三）

例子：

ActUnit  CNV1;

MoveJ  pWait,  v1000, fine,  tool1\Wobj := wobj0;

WaitWobj  wobjcnv1;

MoveL  p10,  v1000,  z10,  tool1 \Wobj := wobjcnv1;

MoveL  p20,  v1000,  z10,  tool1 \Wobj := wobjcnv1; 

MoveL  p30,  v1000,  z10,  tool1 \Wobj := wobjcnv1;

MoveL  p40,  v1000,  z20,  tool1 \Wobj := wobjcnv1;

MoveL  p50,  v1000,  fine,  tool1 \Wobj := wobj0;

DropWobj  wobjcnv1;

MoveL  pWait,  v1000, fine,  tool1\Wobj := wobj0;

DeactUnit  CNV1;

输送链跟踪编程的总结

定义输送链坐标系--Work Object

 Change “UFMEC” and “UFPROG”

进行编程：

 ActUnit  CNV1

 WaitWobj  wobjcnv1

 Program the coordinated  movements/robtargets

DropWobj  wobjcnv1

Remember to change to the correct work object before programming the robtargets.在定义机器人位置点前总是检查并更改到正确的工件坐标系。

Also finish your coordinated motion with a “FINE” zone or a stationary work object before dropping the conveyor coordinated work object.结束同步跟踪运动，断开输送链上连接的工件前，改用“Fine”点和使用固定工件坐标系。