ABB机器人本体保护保养，控制柜检测，替换电池、机械臂油品等

       工业机器人四大家族为：ABB机器人、库卡机器人、发那科机器人、安川机器人。ABB机器人在国内的市场占有率比较高，很多企业采购回来之后并不会对工业机器人进行保养，机器人备件经过长时间使用容易磨损老化，使得机器人的使用寿命减少。abb机器人合理的的保养和控制柜检测，替换电池、机械臂油品维护能有效的保障机器人的寿命。

      ABB机器人在恶劣条件下运转，即使设计时进行完善的设计规范，保护率可以下降，可是，仍有必要定时进行常规查看和预防性保护。

刹车查看

正常运转前，需查看电机刹车每个轴的电机刹车查看办法如下：

（1）运转每个机械手的轴到它负载大的方位。

（2）机器人控制器上的电机形式挑选开关打到电机关（MOTORS OFF）的方位 ）。

（3）查看轴是否在其原来的方位假如电机关掉后，机械手仍坚持其方位，说明刹车杰出。

失去减速运转（250mm/s）功用的风险

不要从电脑或许示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数。这将影响减速运转（250mm/s）功用。

安全运用示教器

安装在ABB机器人示教器上的使能设备按钮（Enabling device），当按下一半时，体系变为电（MOTORS ON）形式。当松开或全部按下按钮时，体系变为电机关（MOTORS OFF）形式。为了安全运用示教器，有必要遵从以下原则使能设备按钮（Enabling device）不能失去功用编程或调试的时候，当机器人不需求移动时，当即松开能使设备按钮（Enabling device）。

当编程人员进入安全区域后，有必要随时将示教器带在身上，防止其他人移动机器人。

在机械手的作业范围内作业

假如有必要在机械手作业范围内作业,需恪守以下几点:

（1）控制器上的形式挑选开关有必要打到手动方位,以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作

（２）当形式挑选开关在＜250mm/s 方位时候,*大速度限制 在250mm/s .进入作业区,开关一般都打到这个方位.只有对机器人十分了解的人才可以运用全速(100%full speed)

（３）留意机械手的旋转轴,留神头发或衣服搅到上面.另外留意机械手上其它挑选部件或其它设备

（４）查看每个轴的电机刹车

ABB机器人保护保养的详细办法如下：

一、查看体系控制柜

保护频率如下：① 一般保护，1次/天；② 清洗/替换滤布，1次/500H；③ 丈量体系电池的替换，2次/7000H；④ 计算机电扇单元的替换、伺服电扇单元的替换，1次/50000H；⑤ 查看冷却器，1次/M

留意：1、时刻距离首要取决于环境条件；2、视机器人运转时数和温度而定；3、恰当确认机器人的运转顺畅与否。

（一）查看控制器散热

1.确保以下影响散热的要素无一呈现：2.控制器覆盖了塑料或其它资料；3.控制器后面和侧面没有留出满足距离（>120mm）；4.控制器的方位靠近热源；5.控制器顶部放有杂物；6.控制器过脏；7.一台或多台冷却电扇不作业；8.电扇进口或出口堵塞；9.空气滤布过脏。

留意：控制器内不履行作业时，其前门有必要坚持关闭。

（二）示教器清洁

应从实际需求出发按恰当的频度清洁示教器；虽然面板漆膜能耐受大部分溶剂的腐蚀，但仍应防止接触丙酮等强溶剂；若有条件，示教器不适用时应拆下并放置在洁净的场所。

（三）清洗控制器内部

应根据环境条件按恰当距离清洁控制器内部，如每年一次；须特别留意冷却电扇和进风口/出风口清洁。清洁时运用除尘刷，并用吸尘器吸去刷下的尘埃。请勿用吸尘器直接清洁各部件，否则会导致静电放电，进而损坏部件。

留意：清洁控制器内部前，一定要切断！

（四）清洗/替换滤布

驱动体系冷却单元滤布的方位：1、找到控制柜北部的滤布；2、提起并去除滤布架；3、取下滤布架上的旧滤布；4、将新滤布刺进滤布架。

将装有新滤布的滤布架滑入就位。

补白：除替换滤布外，也可挑选清洗滤布。详细如下：在加有清洁剂的30-40℃水中，清洗滤布3-4次。不得拧干滤布，可放置在平整表面晾 干。还可以用洁净的压缩空气将滤布吹洁净。

（五）替换电池

电池：丈量体系电池为一次性电池（非充电电池）；电池替换时，消息日志会呈现一条信息。该信息呈现后电池电量可维持约1800小时。（建议在上述信息呈现时替换电池）电池仅在控制柜“断电”的情况下作业。电池的运用寿命约7000小时。假如控制柜除控制机器人外还控制CBS单元，或在运用8轴机器人的情况下，电池的运用寿命为上文所述的一般（运用2各SMU单元）。

（六）查看冷却器

冷却回路采用免保护密闭体系设计，需按要求定时查看和清洁外部空气回路的各个部件；环境湿度较大时，需查看排水口是否定时排水。

操作程序：1、拆下冷却器外壳的百叶窗，断开显示器接头；2、从百叶窗取下滤布（若有），用吸尘器清洁滤布，或视需求替换‘3、拧下4各螺钉，卸下外部回路电扇（1）；4、卸下电扇（2）；5、拔下电扇接头（3）；6、拧下4各螺钉，取下盖板（4）；7、将显示器电缆向后推，穿过电缆接头；8、拆下冷却器外壳的盖板；9、拆下盖板与外壳间的接地电缆；10、用吸尘器或压缩空气整理百叶窗、盖板、电扇、热交换器盘管（5）和压缩机室。可运用去油剂等不易燃洗涤剂去除顽固油污。

二、ABB机器人本体保护保养

① 一般保护，1次/1天；

② 轴制动测验，1次/1天；

③ 光滑3周副齿轮和齿轮，1次/1000H；

④ 光滑中空手腕，1次/500H；

⑤ 各齿轮箱内的光滑油，**次1年替换，以后每5年替换一次。

1、时刻距离首要取决于环境条件；

2、视机器人运转时数和温度而定；

3、恰当确认机器人的运转顺畅与否。

（一）一般保护

1、清洗ABB机器人机械手

应定时清洗ABB机器人底座和ABB机械臂。运用溶剂时需谨慎操作。应防止运用丙酮等强溶剂。可运用高压清洗设备，但应防止直接向机械手喷射。假如机械手有油脂膜等保护，按要求去除。（应防止运用塑料保护）为防止发生静电，有必要运用浸湿或湿润的抹布擦拭非导电表面，如喷涂设备、软管等。请勿运用干布。

2、中空手腕

如有必要，中空手腕视需求常常清洗，以防止尘埃和颗粒物堆积。用不起毛布料进行清洁。手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或相似物质，以后清洗时将愈加便利。

3、定时查看

视需求常常查看下列关键：查看是否漏油，如发现严峻漏油，应向修理人员求助；查看齿轮游隙是否过大，如发现游隙过大，应向修理人员求助；查看控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。

4、查看根底固定螺钉

将机械手固定于根底上的紧固螺钉和固定夹有必要坚持清洁，不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。这样可防止紧固件服饰。假如镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损，需清洁相关零件并涂以防腐蚀涂料。

（二）轴制动测验

在操作过程中，每个轴电机制动器都会正常磨损。为确认制动器是否正常作业，此刻有必要进行测验。

测验办法：按照以下所述查看每个轴马达的制动器。

1、运转机械手轴至相应方位，该方位机械手臂总重及一切负载量到达*大值（*大静态负载）；2、马达断电；3、查看一切轴是否维持在原为。

如马达断电时机械手仍没有改变方位，则制动力矩满足。还可手动移动机械手，查看是否还需求进一步保护措施。当移动机器人紧急停止时，制动器会协助停止，因此可能会发生磨损。所以，在机器运用寿命期间需求重复测验，以检验机器是否维持着原来的能力。

（三）光滑3轴副齿轮和齿轮

工具和用品：K-NATE（或Omega 77）光滑脂；光滑脂泵。

步骤：（警告！开始履行下列程序前，确保机器人及相关体系关闭并处于锁定状态。）

1、将制定类型光滑脂注入光滑脂泵；

2、每个油嘴中挤入少许（1克）光滑脂，诸葛光滑副齿轮滑脂嘴 ① 和4各齿轮滑脂嘴 ② .

当心！不要注入太多，一面损坏密封。

（四）光滑中空手腕

中空手腕10个光滑点：

工具和用品：K-NATE（或Omega 77）光滑脂；光滑脂泵。

当心！每个注脂嘴只需几滴光滑剂（1克）。不要注入过量光滑剂，否则会损坏腕部密封和内部套筒。在将轴④、⑤、⑥分别滚动90°、180°、270°后，再光滑。

（五）查看齿轮箱内油位

1轴 和 2轴 齿轮箱上的加油塞方位：1轴：打开加油塞① 和加油塞③ 或⑤；2轴：打开加油塞④ 和加油塞② 或⑥。

3轴、4轴、5轴、6轴齿轮箱上的加油塞方位：3轴：打开加油塞①；4、5、6轴：打开加油塞② 或③。（3轴臂有必要水平放置）

ABB IRB 5500

第1、2轴的齿轮箱装运前加注：Shell Tivela S150。其它轴的齿轮箱装运前家住了：Shell Omela 320光滑油。

以上就是ABB机器人保护保养需求留意的地方及其办法，详细的问题也需求根据机器人本身呈现的问题去解决。

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